Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped)
DOI:
https://doi.org/10.31102/zeta.2015.1.1.1-5Keywords:
Aljabar Max Plus, gerak jalan walking, Petri net, robot empat kakiAbstract
Selama ini sudah banyak robot diproduksi baik dalam skala kecil maupun besar untuk membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan sehari-hari manusia sesuai dengan fungsi masing-masing. Akan tetapi, fungsi-fungsi tersebut akan dapat berjalan dengan baik apabila komponen-komponen yang mendukung pada robot dapat berjalan dengan baik, seperti salah satunya adalah cara gerak berjalan robot. Di sini, peneliti lebih menekankan gerak jalan robot empat kaki yang menggunakan walking, karena yang banyak umum digunakan dan kesulitannya juga lumayan dibandingkan robot berjalan dengan dua kaki. Maka dengan menggunakan aljabar max plus akan diperoleh model gerak jalan robot walking tersebut yang sesuai dengan yang diharapkan.
Downloads
Download data is not yet available.
References
[1] G.D. Lopes, et al, “Switching max-plus models for legged locomotion”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Guilin: China (2009) 221–226.
[2] M.S. Erden and K. Leblebicioglu, “Free gait generation with reinforcement learning for a six-legged robot,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 56 (2008) 199-212.
[3] P. Holmes, et al, “The dynamics of legged locomotion: Models,analyses, and challenges”. SIAM review Vol. 48 No. 2 (2006) 207-304.
[4] Subiono, “Aljabar Maxplus dan Terapannya”,. Jurusan Maatematika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, ITS: Surabaya (2012) version 1.1.0.
[5] T. van den Boom and B. de Schutter, “Modelling and control of event discrete systems using switching max-plus-linear systems,” Control Engineering Practice.Vol.14 No.10 (2006) 1199-1211.
[2] M.S. Erden and K. Leblebicioglu, “Free gait generation with reinforcement learning for a six-legged robot,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 56 (2008) 199-212.
[3] P. Holmes, et al, “The dynamics of legged locomotion: Models,analyses, and challenges”. SIAM review Vol. 48 No. 2 (2006) 207-304.
[4] Subiono, “Aljabar Maxplus dan Terapannya”,. Jurusan Maatematika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, ITS: Surabaya (2012) version 1.1.0.
[5] T. van den Boom and B. de Schutter, “Modelling and control of event discrete systems using switching max-plus-linear systems,” Control Engineering Practice.Vol.14 No.10 (2006) 1199-1211.
Downloads
Published
2015-05-06
How to Cite
Kuzairi, K., Yulianto, T., Mardianto, M. F. F., Faisol, F., & Amalia, R. (2015). Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped). Zeta - Math Journal, 1(1), 1–5. https://doi.org/10.31102/zeta.2015.1.1.1-5
Issue
Section
Articles
