Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped)

Abstract

Selama ini sudah banyak robot diproduksi baik dalam skala kecil maupun besar untuk membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan sehari-hari manusia sesuai dengan fungsi masing-masing. Akan tetapi, fungsi-fungsi tersebut akan dapat berjalan dengan baik apabila komponen-komponen yang mendukung pada robot dapat berjalan dengan baik, seperti salah satunya adalah cara gerak berjalan robot. Di sini, peneliti lebih menekankan gerak jalan robot empat kaki yang menggunakan walking, karena yang banyak umum digunakan dan kesulitannya juga lumayan dibandingkan robot berjalan dengan dua kaki. Maka dengan menggunakan aljabar max plus akan diperoleh model gerak jalan robot walking tersebut yang sesuai dengan yang diharapkan.