Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat
DOI:
https://doi.org/10.31102/zeta.2017.3.2.46-51Keywords:
robot mobil, mpc linear, desain pengendalianAbstract
Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis untuk bergerak dan berpindah haluan. Robot mobil menjadi salah satu sarana yang digunakan oleh pihak militer untuk untuk melakukan pengintaian, penjelajahan, dan pengawasan ke tempat-tempat yang berbahaya bagi manusia. Pada penerapannya ada beberapa lintasan yang dianggap berbahaya untuk dilalui, didefinisikan suatu lintasan terlebih dahulu agar robot mobil bergerak sesuai lintasan tersebut. Robot mobil tidak bisa mengikuti lintasan dengan baik tanpa diberi perintah terlebih dahulu dan dikendalikan. Untuk itu, diperlukan suatu metode untuk mengendalikan robot mobil agar dapat bergerak mengikuti lintasan dalam misinya untuk melakukan pengintaian, penjelajajahan dan pengawasan. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa dengan mengambil horizon prediksi N=3, waktu sampling t=1s dan iterasi sebanyak 10 kali diperoleh nilai x(k) yang mendekati dengan nilai x_r(k)
Downloads
References
da Silva Jr., J. M., Kühne, F., & Lages, W. F. (2005). Mobile Robot Trajectory Tracking Using Model Predictive Control. VII SBAI / II IEEE Latin America Robotics Symposium, 1-7.
Hartini, S. (2011). Implementasi Metode Ensemble Kalman Filter (EnKF) Untuk Mengestimasi Posisi Robot Mobil. Tugas Akhir Jurusan Matematika. Surabaya, Jawa Timur, Indonesia: Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Orukpe, P. E. (2005). Basics of Model Predictive Control. ICM, EEE-CAP (hal. 1-27). London: Imperial College.
Sotelo, M. A. (2003). Lateral Control Strategy for Autonomous Steering of Ackerman-like Vehicles. Robotics and Autonomous Systems 45, 223-233.
Wang, L. (2009). Model Predictive Control System Design and Implementation using MATLAB. Melbourne: Springer.
