Kuzairi, Kuzairi, et al. “Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped)”. Zeta - Math Journal, vol. 1, no. 1, May 2015, pp. 1-5, doi:10.31102/zeta.2015.1.1.1-5.