K. Kuzairi, T. Yulianto, M. F. F. Mardianto, F. Faisol, and R. Amalia, “Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped)”, zeta, vol. 1, no. 1, pp. 1–5, May 2015.