Kuzairi, K. et al. 2015. Penerapan Petri-Net Pada Model Gerakan Berjalan Walking Robot Berkaki Empat (Quadruped). Zeta - Math Journal. 1, 1 (May 2015), 1–5. DOI:https://doi.org/10.31102/zeta.2015.1.1.1-5.